Józefów powstał dzięki kasztelanowi krakowskiemu Andrzejowi Potockiemu w 1687. Za podstawę służyły ziemie wsi Kolczyn. Józefów był miastem opartym na prawie magdeburskim. Przywileje dla miasta zatwierdził król Jan III Sobieski. Dzięki temu mogły tu odbywać się dwa razy w tygodniu targi, duże jarmarki oraz wydarzenia kulturalne. Przywileje zapewniały również prawo wyrabiania wódki oraz piwa. Już cztery lata od założenia miasta Andrzej Potocki ufundował kościół pod wezwaniem Bożego Ciała, przy którym ojcowie bernardyni prowadzili szpital dla osób ubogich. W XVIII w. Józefów był dość poważnym ośrodkiem handlowym, a przywileje lokacyjne pozwalały w równym stopniu na osiedlanie się tu mieszkańców różnych narodowości i wyznań.

Okres zaborów osłabił miasto, również pod względem populacji. Dodatkowym ciosem była likwidacja klasztoru bernardynów w 1864 r. po klęsce powstania styczniowego, potępionego zresztą przez ówczesnego papieża. W związku z kolejnymi represjami wprowadzanymi przez zaborcę Józefów stracił prawa miejskie w 1868 r. Była to cena za zaangażowanie się ludności i miejscowej inteligencji w powstanie i ruch niepodległościowy.

I wojna światowa wiązała się z wielkim pożarem osady. Podczas II wojny światowej Józefów został niemal doszczętnie zniszczony, a hitlerowcy wysiedlili bądź zgładzili zamieszkującą tam od wieków ludność pochodzenia żydowskiego.

1 stycznia 2004 r. rada Ministrów na wniosek mieszkańców i Rady Gminy zmieniła nazwę osady na „Józefów nad Wisłą”.